1.坐标系统
- (1) 局部空间(Local Space)或物体空间(Object Space)；
- (2) 世界空间(World Space);
- (3) 观察空间(View Space)或视觉空间(Eye Space);
- (4) 裁剪空间(Clip Space);
- (5) 屏幕空间(Screen Space);
2.坐标变换
其中几个比较重要的转换矩阵为：模型(Model)、**视图(View)和投影(Projection)**三个矩阵，具体过程如下：
- (1) 顶点坐标开始于局部空间(Local Space)，称为局部坐标(Local Coordinate)，经过模型(Model)矩阵变换后，得到世界空间(World Space)下坐标，称为世界坐标(World Coordinate)；
- (2) 世界坐标(World Coordinate)再经过视图(View)矩阵变换后，就得到观察空间(View Space)下的观察坐标(View Coordinate)，**观察坐标(View Coordinate)**是指以相机或观察者角度观察到的坐标；
- (3) 得到观察坐标(View Coordinate)坐标后，需要对观察坐标(View Coordinate)进行裁剪(仅保留近平面到远平面之间区域，这个区域就是裁剪空间(Clip Space))，得到将会出现在屏幕上的顶点；
- (4) 最后，通过视口变换(Viewport Transform)，将裁剪坐标转换为**屏幕空间(Screen Space)**屏幕坐标；
可以用矩阵形式描述如下：
V_{clip} = M_{projection}\cdot M_{view} \cdot M_{model} \cdot V_{local}
3.左右手坐标
3.1 左右手坐标系定义
常见的左右手坐标系就有以下两种：
3.2 左右手定则
由于左右手坐标系确实容易记混，可以通过如下左手定则和右手定则来帮助判断左右手坐标系：
右手定则：右手拇指竖直向上表示OZ轴向，将指掌握成弧形，这时指掌到指尖的方式正好是OX轴经过最短路径转到OY轴方向。
左手定则：左手拇指竖直向上表示OZ轴向，将指掌握成弧形，这时指掌到指尖的方式正好是OX轴经过最短路径转到OY轴方向。
4.Unity坐标系
Unity是典型的左手坐标系，它的物体坐标系和世界坐标系如图所示：X朝右，Y朝上，Z朝里
观察坐标系则是右手坐标系(worldToCameraMatrix，即T_{cw})：
5.OpenCV坐标系
观察坐标系为右手坐标系：
对应手型如下：
6.OpenGL坐标系
观察坐标系为右手坐标系：
7.IMU坐标系
IMU坐标系为右手坐标系，手机平放在桌面上时，陀螺仪获取四元数为(0, 0, 0, 1)，安卓陀螺仪默认Z轴指北：
